自動化 Hexapod 運動模擬 API
從虛擬到現實，完美演繹 Hexapod 運動
Coppelia Robotics CoppeliaSim 是一個開放式平台，可用於模擬自動化流程，提供機器人執行器（robotic actuators）、線性/旋轉平臺（linear/rotary stages）以及工具的 3D 組裝環境；此外，該平台還支援視覺（vision）、夾持（gripping）與真空吸取（vacuum pickup）等功能；在設計階段，即可透過 CoppeliaSim 執行完整的自動化流程模擬，進而降低風險，並縮短系統啟動與整合時間，提升自動化設計效率。
設計特點
自動化 Hexapod 運動模擬 API 提供強大的模擬功能，涵蓋以下特點：
- 支援 Coppelia Robotics 虛擬機器人實驗平台（CoppeliaSim）
- 具備完整的系統建模能力，可模擬機器人與運動平台的交互運作
- 視覺化呈現並選擇座標系統，適用於六足機構（Hexapod）等多自由度（DOF, Degrees of Freedom）系統
- 預先配置的模型可與 Aerotech Automation1 iSMC 控制器直接連接，實現精確運動控制
- 支援 3D 網格文件（3D mesh files）匯入，允許使用者導入自訂物件進行模擬
- 環境中所有元素皆可進行碰撞偵測（Collision Detection），確保安全性與運行流暢度
- 透過 Aerotech I/O 介面，可控制夾爪（Grippers）與真空吸取裝置（Vacuum Pickup Devices）
簡單操作
使用 自動化 Hexapod 運動模擬 API 來建立模擬過程非常簡單：
- 從「Models」選單中選擇 Aerotech 產品
- 將 Aerotech 控制器軸對應至模型
- 點擊開始按鈕，啟動模擬
在模擬執行期間，模型的位置將持續追蹤 Aerotech 控制器軸的位置，確保運動模擬與實際運行保持一致。
多供應商系統整合
本系統的建模能力不僅限於 Aerotech 提供的組件，還可與其他供應商的設備整合，包括：
- 自訂執行器（Custom Actuators）：
可透過線性與直線馬達元件（linear and prismatic motor primitives）來組裝自訂執行器（custom actuators） - 標準 CoppeliaSim 元件：
內建輸送帶（Conveyors）、SCARA 機器人（SCARA Robots）與六軸機器人（6-Axis Robots） - 靈活的控制方式：
CoppeliaSim 提供的模型可由 CoppeliaSim 內部進行控制，或連接至 Aerotech 控制器軸，實現更高精度的同步運動
碰撞偵測與安全機制
此 API 可針對環境中的所有物件進行碰撞偵測，並可評估以下干涉情境：
- 移動物件與靜止物件之間（例如：六軸機構（Hexapod）平台與固定夾具）
- 兩個移動物件之間（例如：固定於 Hexapod 平台上的夾具與 Hexapod 支撐桿）
此外，使用者可自訂碰撞干涉的視覺化顯示方式，確保模擬過程直觀可控；在 CoppeliaSim 的腳本環境（Scripting Environment） 中，碰撞事件可被即時偵測，並回傳至 Aerotech 控制器，以便自動停止程式運行，確保安全與精確度。
六軸 (6-DOF) Hexapods
定位系統與客製化解決方案
市場上最高保證精度
Aerotech 六軸 (6-DOF) Hexapods 定位系統提供市場上最精確的運動控制技術，並以公開規格與性能曲線作為保證，確保次微米級別的定位精度。
頂級性能，次微米級精度
Aerotech的六軸 (6-DOF) Hexapods 定位系統（亦稱為 Stewart 平台）具備六自由度（Six Degrees of Freedom），提供業界領先的精度與重現性，可應對高負載、大行程範圍與高速應用需求，適用於以下領域：
- 光子器件操作與對準（Photonic Device Manipulation and Alignment Systems）
- X 射線繞射（X-ray Diffraction）
- 同步加速器與光束線樣品操作（Synchrotron and Beamline Sample Manipulation）
- 航太與衛星傳感器測試（Aerospace and Satellite Sensor Testing）
- 半導體製程與精密檢測
- 醫療與生物技術領域的高精度運動控制
Aerotech 六軸 (6-DOF) Hexapods 系列
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Specifications |
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Load Capacity, All Positions-Vertical |
7.5 kg |
12 kg |
45 kg |
200 kg (Push) |
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Load Capacity, All Positions-Horizontal |
2 kg |
5 kg |
21 kg |
35 kg |
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Holding Capacity, De-Energized |
10 kg |
5 kg |
14 kg |
165 kg |
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Stage Mass |
2.3 kg |
3 kg |
12 kg |
49 kg |
此外，Aerotech 六軸 (6-DOF) Hexapods 定位系統 操作簡單，透過 Aerotech 強大且直觀的編程介面，無需擔心複雜的程式設計。
核心優勢
- 超高精度（Ultra-Precision）
Aerotech保證高解析度與高精度定位性能，使您的製程更加穩定與可靠。 - 可靠性（Reliability）
Aerotech的六軸 (6-DOF) Hexapods 定位系統設計經久耐用，可適應全天候（24/7）高負載運行環境。 - 單一控制器（One Controller）
一體化控制架構，透過單一使用者友善的控制器，即可輕鬆管理所有運動軸，減少整合複雜性，提高運行效率。
業界領先的精度與解析度
Aerotech 六軸 (6-DOF) Hexapods 定位系統提供市場上最精確的運動控制解決方案，Aerotech保證高精度定位，並透過公開規格與性能曲線加以驗證；Aerotech的系統可執行 20 奈米（nanometer）級別的步進運動，並經由外部設備測試與驗證，確保卓越的精度與重現性。
簡單易用的程式設計與控制
憑藉多年來在複雜平行運動學應用（Parallel-Kinematic Applications）的豐富經驗，Aerotech的控制系統支援多使用者自定義座標系統，並提供以下關鍵功能：
- 直觀的操作介面，降低學習曲線
- 即時運動模擬與視覺化功能，縮短部署時間
- 單一控制器即可管理所有運動軸，確保與其他 Aerotech 運動產品無縫整合
客製化六軸 (6-DOF) Hexapods 定位系統與解決方案
Aerotech提供專業的客製化 Hexapods 定位系統，以滿足您的精確需求。無論是特殊安裝介面、不同線纜配置，或更深入的設計改動（如行程範圍調整、真空環境兼容性等），奧創系統（UltronTek） 都能為您提供完整的定制化解決方案。
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奧創系統科技有限公司 – Aerotech 台灣合作夥伴
奧創系統科技有限公司（UltronTek） 是 Aerotech 在台灣的合作夥伴，提供即時技術支援與客製化六軸 (6-DOF) Hexapods 定位解決方案，滿足多元應用需求。